Đồ án xe 2 bánh tự cân bằng

-
... Khơng di gửi hồn tồn khơng thể, vấn đề thăng xe cộ dựa đặc thù quay hồi đưa hai bánh xe pháo cù Còn xe cộ nhị bánh tự cân nặng bằng, nhiều loại xe pháo bao gồm nhì bánh cùng với trục nhị bánh xe cộ trùng nhau, xe pháo cân nặng bằng, ... 1.2 núm xe hai bánh tự cân (two wheels self balancing) 1.3 tại phải kiến thiết xe cộ nhì bánh từ cân nặng .3 1.4 Ưu yếu điểm xe cộ hai bánh từ bỏ cân 1.4.1 Ưu điểm xe scooter từ bỏ cân nhị bánh ... Người, mơ hình xe cộ hai bánh trường đoản cú cân thực dấu chấm hỏi lớn cho những người thấy hay cần sử dụng nó: di đưa thăng được? Điều hút nhu yếu sử dụng xe cộ nhị bánh trường đoản cú cân cùng lý thành cơng to giới mơ hình xe cộ Segway...

Bạn đang xem: Đồ án xe 2 bánh tự cân bằng


*

... Scooter hai bánh t (b) gi Hình 1.4: mô t 1.3 T Nh m xe pháo ph C H bánh xe, v lo H U TE hai bánh lái (a) (b) Hình 1.5: Phân b (a) Robot di chuy (b) Robot lên d (c) Robot xu Vi tr k tài xế /robot s (c) bánh ... C H m robot nhì chân (biped – robot, humanoid – robot) ngh ch gi H U TE c g V ch th t ày cu 1.8 M tìm hi hai bánh t nhị bánh t thi ho robot 12 1.9 Nhi 1.9.1 Nhi - Nghiên c - tế bào ph Matlab bánh ... C - u t nh quy mô toán h c c a h th ng robot hai bánh t cân nặng b ng - Thi t k b u n s d - tế bào ph ng b u n s d ng Matlab t i v i h th ng robot nhị bánh t cân b ng - Nh n xét k t qu c c N N Ph t b...
*

*

... Tác giả: Nguyễn Gia Minh Thảo Khoa Điện-Điện Tử, ĐH Bách Khoa tp hcm Hình 2. 2: các trường hợp dịch rời robot nhì bánh từ cân nặng ...

Xem thêm: Kích Thước Chuồng Gà Chọi Đảm Bảo Thoải Mái Mà Vẫn Tiết Kiệm


*

...  L   ( ) • từ bỏ hệ phương trình (3.30) ta thực tế bào hình robot nhì bánh tự cân Matlab/Simulink Hình 3 .2 Hình 3 .2: Sơ đồ tế bào hình robot hai bánh MatLab/Simulink ... Nhị bánh xe: J B = M B L (3 .26 ) • xem moment cửa hàng tính bánh xe robot đĩa tròn chuyển phiên có bán kính R, khối lượng M W , quay quanh trục z –trục nối nhị bánh xe: J W = M w R (3 .27 ) gắng (3 .26 ) (3 .27 ) ... nhị bánh xe cộ trái, bắt buộc VTL ,VTR bội nghịch lực mặt đất tác động lên nhị bánh xe cộ trái, phải HTL , H TR Lực ma sát bánh xe cộ trái, buộc phải với mặt đường • Xét bánh xe bên trái (bánh xe mặt phải...
*

... Hình phần cứng robot nhì bánh cân nặng thực nghiệm Bảng 4.1: giá trị thông số mô hình robot nhị bánh tự cân nặng thực nghiệm cam kết hiệu M WL = M WR = M W MB RW L Thông số khối lượng bánh xe, bánh xe pháo trái bánh ... Nhì bánh xe pháo 0.35 4.1 .2 Động DC-Servo dùng làm truyền động đến robot Hình 4 .2: Động DC-Servo dùng để thiết kế robot đề tài các phương trình động chiều là: Eư = KΦω (4.1) U = Eư + RưIư (4 .2) ... MC9S12XDP5 12 thương hiệu FreeScale Hình 4. 12 : Vi điều khiển trung trọng điểm MC9S12XDP5 12 Trích trường đoản cú Luận Văn Thạc Sĩ – Tác giả: Nguyễn Gia Minh Thảo – Điện-Điện Tử, ĐH Bách Khoa tphcm Vi điều khiển và tinh chỉnh MC9S12XDP5 12, ...
... Chung nâng cấp đáng kể thời hạn thực chương trình vi điều khiển và tinh chỉnh trung trung ương MC9S12XDP5 12 Điều góp thêm phần tạo chuyển động ổn định mô hình robot hai bánh tự cân thực nghiệm Trích từ Luận Văn Thạc Sĩ ... LCD 4x20 , Led solo hiển thị + Khởi hễ lõi phụ X-Gate, gửi tất ngắt : ngắt Timer OC2, ngắt dìm phím nhấn vào thực lõi phụ X-Gate • Hàm (B)-Bộ điều khiển thăng mang đến robot Thực theo trình trường đoản cú sau: ... đụng robot LED 4.3 .2 chi tiết hàm • Hàm (A)-Khởi rượu cồn khối chức Thực theo trình tự sau: + cỗ PLL: Bus-Clock 40 Mhz lõi cách xử lý vi điều khiển, 80 Mhz lõi giải pháp xử lý phụ X-Gate +Timer OC2: thực hiện ngắt để...
... Tổng quan điều khiển tự cồn – phần Small tutorial Hàm truyền tế bào hình khối hệ thống Hàm truyền hệ thống mô tả quan liêu hệ đầu đầu vào Hàm truyền mô hình hệ thống, ... Ta bao gồm máy, ta muốn biết coi hoạt cồn thể Ta cấp cho chiếc điện 1A, 2A, 3A,… đo tốc độ xem biến thiên thể nạm làm vậy, ta nghiên cứu quy mức sử dụng khoa học lắp thêm đưa công thức tổng quát cho biết đầu ... Truyền đươc có mang :